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欠驱动USV实时自主避障路径规划算法
作者:董蛟 刘忠 张建强 李泽方 伊戈 
单位:海军工程大学兵器工程学院 武汉 430000 
关键词:欠驱动USV  路径规划  实时避障  未知动态环境  多障碍物 
分类号:TP242
出版年,卷(期):页码:2020,27(5):10-13
摘要:

针对未知动态环境下欠驱动USV的多障碍物实时自主规避问题,提出了一种在线避障路径规划算法。算法基于全局路径的引导,充分考虑环境多障碍约束、USV本体运动学与动力学约束、既定航线约束,同时采用多目标函数作为优化函数,通过障碍物运动预测与滚动优化方式进行在线实时避障;之后,通过仿真实验与分析验证了算法的正确性;最后,利用某无人艇对所提避障算法进行湖上实验,结果验证了算法在实际工程应用中的有效性。

基金项目:
中国博士后基金(45686);湖北省自然科学基金(2018CFC 865)
作者简介:
董蛟(1991 —),男,山东潍坊人,博士生,研究方向为无人艇智能控制技术。
参考文献:
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