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基于改进终端滑模控制的USV航向跟踪控制方法
作者:伊戈 刘忠 张建强 董蛟 
单位:海军工程大学兵器工程学院 武汉 430000 
关键词:无人艇  终端滑模控制  S型生长曲线函数  航向跟踪 
分类号:TP242 doi:10.3969/j.issn.1671-637X.2020.10.003
出版年,卷(期):页码:2020,27(10):12-16
摘要:

针对喷水推进型无人艇(USV)在水平面内的航向控制问题,提出了一种改进的终端滑模控制方法。首先,建立了无人艇的Norrbin模型,在此模型基础上设计了一种基于终端滑模控制的航向控制器,同时,为了缓解滑模控制带来的抖振问题,引入了S型生长曲线函数对传统指数趋近率进行改进,并借助Lyapunov方法证明了控制系统的稳定性;之后,通过Matlab仿真实验验证了控制算法的正确性;最后,利用自主研发的“海鳐01”号无人艇对所设计的航向跟踪控制算法进行湖上实船试验,结果验证了该算法在实际工程中应用的可行性。

基金项目:
国家“十三五”预研项目;中国博士后基金(45686);湖北省自然科学基金(2018CFC865)
作者简介:
伊戈(1995 —),男,山东淄博人,硕士生,研究方向为无人艇智能控制技术。
参考文献:
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